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南京工业大学舒志兵:定位技术是移动机器人的关键-亚博APP手机版
时间:2020-10-15 来源:亚博APP手机版 浏览量 5121 次

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【亚博APP手机版】随着全球工业转型的声援,物联网技术转入高速发展期。物联网不是科技的狂想,而是又一场科技革命。物联网使物品和服务再次发生了质的进步,这些新的功能将给使用者带给更进一步的效率、便捷和安全性,由此构成基于这项功能的新兴产业 。

物联网是以感官为前提,构建人与人、人与物、物与物全面网络的网络。制造业通过物联网将智能化生产技术大大提高,以适应环境多变的市场。而移动机器人基于物联网技术也可以做到多方面的提高。2018年9月13日,“OFweek2018中国工业物联网技术及应用于研讨会”在深圳马哥孛罗酒店顺利举行。

本次研讨会环绕工业物联网领域技术、明确应用于、产业落地、产业现状及趋势等问题展开了多方分析与辩论。在本次论坛上南京工业大学运动控制研究所舒志兵所长公开发表了“基于物联网技术的多传感器移动机器人运动控制”的主题演说。移动机器人经过长时间发展,从来不必须环境感官的古典机器人技术发展到可实现模型与感官无缝构建的概率机器人技术,构建了质的进步。

如现在疯狂的无人驾驶汽车就可以视作是移动机器人的一种。移动机器人技术研究的复杂性和挑战性主要源自其固有的不确定性,其主要因素有工作环境的随机性、机器人自身的随机性、传感器功能受限、机器人运动模型和感官模型的不确定性等。面临多种不确定性,可以利用概率理论与微积分方法来必要对移动机器人研究中的不确定性展开有效地阐释。

概率理论主要被用来计算出来复杂性的问题,可以很好的限于于不确认的模型和不准确的传感器,在实际环境的应用于中具备较好的鲁棒性,对许多移动机器人领域中的艰难问题能给与很好的解决问题。移动机器人首先必须解决问题的是定位问题,然后是任务决策、路径规划、地图建构以及环境探寻,主要基于传感器技术,传感器技术派生在移动机器身上就是视觉系统、声纳系统等。而这些技术的重要性在室内环境的移动机器人中反映的最为显著。

其中定位原理主要是通过传感器对周围环境特征提取之后展开融合分析,主要的展现出方式有滤波定位技术、基于网络的动态监控软件、几何流形混合定位技术、基于NTNWF 算法的广域室内环境定位和基于粒子滤波的全局定位技术等等。演说中,舒志兵教授提及,在未来移动机器人研究方向和研究基础主要在多传感器环境特征提取与信息融合、移动机器人物体辨识与多物体追踪、移动机器人路径规划与多机器人编队掌控等方面。应用于监测方向可以做危机处置及时化。基于新一轮物联网技术的环境感官、自律导航系统、决策与规划、大自然嵌入式等核心关键技术,正在移动机器人中获得重大进展,物联网技术跨界融合大大深化,产业生态正在加快构成中,执着的高安全性、低成本和量产的产业落地实践中大大扩展,移动机器人必将不会南北更高的高度。

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